饲料厂自动码垛机的工作关键点及注意事项

饲料厂使用码垛机越来越多，有立柱码垛机，高位码垛机，坐标码垛机，机械手码垛机，
码垛机的使用在饲料生产加工过程中，是辅助设备一次升级。那么对于已经是饲料厂标配的腾阳码垛机你了解多少呢？
1、腾阳码垛机械手的结构：
主体的机械部分由机座和执行机构组成，包括大臂、小臂、腕部和抓齿，构成的三维多自由度的机械系统。饲料码垛机器人有6个自由度组合；抓手开合不算；机械手抓齿有单抓齿和双抓齿，也通过改变抓取方式使用更多生产需求；
2、驱动系统：
工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机；执行抓取和释放动作的动力为压缩空气；
转动方式不同：大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动；而抓手转动通过VR减速机完成传动；
机械传动机构来间接驱动，驱动系统有动力装置和传动机构，现在主流的是电动驱动系统。
3.感知系统：
内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间的角度）的传感器，多为检测位置和角度的传感器。具体有：位置传感器、位置传感器、角度传感器等。
外部传感器：用来检测机器人所处环境（如检测物体，距离物体的距离）及状况（如检测抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。
码垛机械手平时要多注意保养和清理；一般的机械手故障都出现在线路、限位点等方面，当然也有内部控制电保护、记忆板电池缺电、伺服编码器故障等；一般情况下主板、伺服电机是不会坏的。